function y=quatbmgn(u);

% u est un vecteur à 7 composantes
%	De 1 à3 le champ magnétique enrepère orbital
% 	De 4 à 7 le quaternion Q d'attitude faisant passer du repère orbital XYZ au repère satellite xyz

% Le champ magnétique est extrait

B=u(1:3);

% Le quaternion permet le calcul de la matrice de passage XYZ à xyz
% Pmat la matrice de passage associée au changement de base


q0=u(4);
q1=u(5);
q2=u(6);
q3=u(7);

% Calcul de la matrice de passage

P11=2*(q0^2+q1^2)-1;P22=2*(q0^2+q2^2)-1;P33=2*(q0^2+q3^2)-1;
P21=2*(q1*q2+q0*q3);P12=2*(q1*q2-q0*q3);
P31=2*(q1*q3-q0*q2);P13=2*(q1*q3+q0*q2);
P32=2*(q2*q3+q0*q1);P23=2*(q2*q3-q0*q1);

Pmat=[P11 P12 P13;P21 P22 P23;P31 P32 P33];

% Le changement de coordonnées demande la matrice inverse de celle de passage

y=inv(Pmat)*B;

% En sortie le champ magnétique en axes satellite

end;