function y=prodquat(p,q);

% Produit quaternionique des quaternions p et q
% Parties réelles

p0=p(1);q0=q(1);

% Parties vectorielles

u=p(2:4);v=q(2:4);

% Résultats
    % Partie réelle

produit(1)=p0*q0-u'*v;

    % Partie vectorielle
    % Préparation du vecteur dimension 6

vect(1:3)=u(1:3);vect(4:6)=v(1:3);

w1=p0*v+q0*u;
w2=prodvect(vect);

w=w1+w2;


produit(2:4)=w(1:3);

y=produit;

end