function y=pqrQ_V_P(u);

global vitesse_rotation

% Fonction qui extrait :
%	les dérivées des angles de Cardan
%	les angles de Cardan du repère satellite par rapport au repère orbital
% du vecteur d'entrée u à 7 composantes
%	de 1 à 3 p q r composantes absolues du satellite exprimées en repère orbital XYZ
%	de 4 à 7 les 4 composantes du quaternion d'attitude du satellite xyz par rapport
%	au repère orbital XYZ

% ------------------------------  But ----------------------------

% Eviter les problemes de dérivées avec sauts dans les PD ou PID

% ----------------------------------------------------------------


% ********************* DEBUT PROGRAMME  ************************

omega_abs=[u(1);u(2);u(3)];                        

Q=u(4:7);

q0=Q(1);q1=Q(2);q2=Q(3);q3=Q(4);

% Extraction des angles en radian

phi=atan2(2*(q0*q1+q2*q3),q0^2-q1^2-q2^2+q3^2);

teta=asin(2*(q0*q2-q1*q3));

psi=atan2(2*(q0*q3+q2*q1),q0^2+q1^2-q2^2-q3^2);

angles_colonne=[phi teta psi]';

% Sortie vecteur colonne roulis tangage lacet


% Calcul de la matrice de passage de XYZ à xyz


Pmat=passage(Q);

% Calcul des composantes de Y sur les axes satellite xyz, ceci pour transformer
% la rotation orbitale woY dans xyz

rotation_orbitale=Pmat*[0 vitesse_rotation 0]';


% Calcul de la matrice de changement d'axes de mesure des angles de Cardan vers xyz ( elle
% n'est unitaire et présente une difficulté pour tangage = + ou - 90°

% D'où la précaution suivante qui ne faussera les calculs que sur un court instant
% lorsque cos(tangage) approche 0 on donne des valeurs plausibles mais inefficaces 
% pratiquement nulles

 if abs(cos(teta))>0.001

          Pcardan=mat_card(angles_colonne);
 else 

          % Pcardan=eye(3)*1000;
            
     Pcardan=[1 0 -sin(teta);
                0 cos(phi) 0.001*sin(phi);
                   0 -sin(phi) 0.0001*cos(phi)];   

 end

% Calcul des vitesses phi' teta' psi' en colonne


vitesses_colonne=inv(Pcardan)*(omega_abs-rotation_orbitale);


% Sortie d'un vecteur colonne à 6 composantes:
%	De 1 à3 les angles de Cardan en rd
%	De 4 à 6 les vitesses angulaires dérivées des angles de Cardan	


y(1:3)=angles_colonne;

y(4:6)=vitesses_colonne;

y=y';  % Sortie colonne

end

% -------------------------------------- Fin programme  -----------------------------