function y=mom_magn(u);

global Asat  tau

% Le vecteur entrée est à 6 composantes
% u(1:3) est le vecteur dérivée champ magnétique B' ( B'x B'y B'z ) en axes satellite
% u(4:6) est le vecteur champ B (Bx By Bz en axes satellite
% Unit sera son vecteur unitaire
% tau est la constante de temps donnée en global dans derivdat
% Asat est la matrice d'inertie du satellite dans x y z, elle est donnée en global

% La fonction retourne le gain matriciel K

% Séparation des vecteurs

B_prime(1:3)=u(1:3);

B(1:3)=u(4:6);

% Vecteur unitaire de B

unit=B/norm(B);


mat_unit=[0 -unit(3) unit(2);
                unit(3) 0 -unit(1);
                  -unit(2) unit(1) 0];

UvectUvect=mat_unit*mat_unit;


K_mat=-1/norm(B)^2*UvectUvect*Asat/tau;  % *********************

% Pour éviter une saturation qui risque de bloquer une composante par rapport à une autre
% et donc de ne pas avoir le couple opposé à la rotation principale, je mets 
% une saturation anticipée proportionnelle, ce qui :
%	Gardera le couple opposé à la rotation transversale
%	limitera le moment magnétique des bobines à 0.2 Am²

mt_mgn=K_mat*B_prime';

maxi=[abs(mt_mgn(1)),abs(mt_mgn(2)),abs(mt_mgn(3))];

test=max(maxi);

if test>=0.2

  y=0.2*mt_mgn/test;

end

if test<0.2

  y=mt_mgn;           % Si le moment est <= 0.2 Am², il reste à cette valeur, donc :
%                     $$$$$ il faut choisir entre les 2 lignes
  y=0.2*mt_mgn/test;  % Cette formule donne toujours la valeur maximale 0.2 Am² à au moins une bobine
  

end  % Fin du test


end % Fin programme