function y=laurens5(u);

global K_PHI K_PSI K_TETA F_PHI F_PSI F_TETA vitesse_rotation


% En entrée un vecteur u à 10 composantes:
%	u(1:3) est le champ magnétique pulsé élaboré à bord à l'aide des mesures
%	u(4:10) est le vecteur d'état p q r + le quaternion Q 

% --------------------------------------------------------------------------------------

B=u(1:3);                   % Champ magnétique colonne  

NB=norm(B);                 % Norme du champ magnétique            

% ----------------------------------------------------------------------------------------

% Récupération des angles

 vect_etat=u(4:10)';

 result=pqrQ_V_P(vect_etat);

 phi=result(1);
 teta=result(2);
 psi=result(3);

 phi_prime=result(4);
 teta_prime=result(5);
 psi_prime=result(6);
 
 angles_colonne=[phi teta psi]';   % Angles en vecteur colonne

 % Calcul du couple de commande sur les axes de mesure des angles

 c_phi=-K_PHI*phi-F_PHI*phi_prime;

 c_teta=-K_TETA*teta-F_TETA*teta_prime;

 c_psi=-K_PSI*psi-F_PSI*psi_prime;


 couple_colonne=[c_phi c_teta c_psi]';    % Couple en vecteur colonne

% Calcul de la matrice de changement d'axes de mesure des angles de Cardan vers xyz ( elle
% n'est unitaire et présente une difficulté pour tangage = + ou - 90°

% D'où la précaution suivante qui ne faussera les calculs que sur un court instant
% lorsque cos(tangage) approche 0 on donne des valeurs plausibles mais inefficaces 
% pratiquement nulles

 if abs(cos(teta))>0.001

          Pcardan=mat_card(angles_colonne);
 else 

                    
     Pcardan=[1 0 -sin(teta);
                0 cos(phi) 0.001*sin(phi);
                   0 -sin(phi) 0.001*cos(phi)];   

 end


% Calcul du couple de commande en axes satellite

 cpl=Pcardan*couple_colonne;

% Calcul de mx mz Cr éléments de la commande

% vecteur unitaire de B

u=B/NB;    % Toujours défini

% -----------------------------------------

 if abs(B(2))>1e-7;

  mxx=cpl(3)/B(2);

  mzz=-cpl(1)/B(2);

  Croue=(B'*cpl)/B(2);

 else

  mxx=0;

  mzz=0;

  Croue=0;

end    % Fin du if

 y=[mxx 0 mzz 0 Croue 0]';  % Sortie y(1:3) est le vecteur moment magnétique
                            % Sortie y(4:6) est le couple roue de dimension 3


end  % Fin programme