function y=laurens2(u);

global KPD_laurens FPD_laurens


% Le vecteur entrée est à 12 composantes, en colonne
% u(1:3) est le vecteur dérivée champ magnétique B' ( B'x B'y B'z ) en axes satellite
% u(4:6) est le vecteur champ B (Bx By Bz en axes satellite

% u(7:9) est le champ magnétique de consigne

% u(10:12) est la dérivée temporelle du champ de consigne ( B'c )

% ***************************************************
% La fonction retourne les moments magnétiques mx, mz
% ***************************************************

% Séparation des vecteurs

B_prime=u(1:3);         % B_prime=B_prime';  % Dérivée pulsée, en colonne

B=u(4:6);               % Champ magnétique pulsé, en colonn

Bc=u(7:9);              % Champ magnétique de consigne , en colonne

Bc_prime=u(10:12);      % Dérivée du champ de consigne, en colonne

% ********  CALCUL DU MOMENT MAGNETIQUE INITIAL  ****************

NB=norm(B);

M_init=(KPD_laurens*Bc+FPD_laurens*(Bc_prime-B_prime))/NB;

% ********  CALCUL DU MOMENT MAGNETIQUE FINAL ECONOMIQUE  ****************

M=M_init-(M_init'*B)*B/NB;    % Sortie du moment magnétique en vecteur colonne

y=M;           % Sortie du moment magnétique de Laurens initial


end % Fin programme