function y=angles(u);

% La variable d'entrée est le vecteur d'état réduit à Q = u=[q0 q1 q2 q3]

% Cette fonction récupère le quaternion qui donne l'attitude u
% par rapport au repère orbital XYZ, dans le paramètrage:
%	roulis  phi / X
%	tangage teta /y
% 	lacet psi /Z
% Sorties en radians



% Quaternion d'attitude

Q(1:4)=u(1:4);

q0=Q(1);q1=Q(2);q2=Q(3);q3=Q(4);

% Extraction des angles en radian


phi=atan2(2*(q0*q1+q2*q3),q0^2-q1^2-q2^2+q3^2);

teta=asin(2*(q0*q2-q1*q3));

psi=atan2(2*(q0*q3+q2*q1),q0^2+q1^2-q2^2-q3^2);


y1=phi;y2=teta;y3=psi;

% Sortie vecteur colonne roulis tangage lacet

y=[y1 y2 y3]';

end