function y=CpidToCm(u);

% u(1:3) est la première entrée à 3 composantes ce sont les angles

% u(4:6) est la deuxième entrée à 3 composantes le couple de commande

% On calcule alors la matrice P( phi, teta,psi ) qui permet d'obtenir
% les composantes Cx Cy Cz du couple de commande en axes satellite


% ********************* Récupération des angles  *******************

angles=u(1:3);

P=mat_card(angles);

% ******************** Changement de composantes *********************

couple_efficace=u(4:6);

y=P*couple_efficace;

end