function y=Bconsign(u);

% Cette fonction calcule le champ magnétique de consigne de M LAURENS connaissant:
%	En entrée:
%		u(1:3) le champ mesuré pulsé, le seul accessible à bord
%		u(4:10) le vecteur d'état consitué de :
%			u(4:6) la rotation inutile
%			u(7:10) le quaternion d'attitude de xyz par rapport à XYZ

B(1:3)=u(1:3);         % Champ magnétique pulsé

Q=u(7:10);             % Quaternion d'attitude de xyz / XYZ

q0=Q(1);q1=Q(2);q2=Q(3);q3=Q(4);   % Séparation des coordonnées


% ************* Calcul de la matrice de passage de XYZ à xyz *********************
%             Elle sert à calculer le champ magnétique de consigne Bc

P11=2*(q0^2+q1^2)-1;P22=2*(q0^2+q2^2)-1;P33=2*(q0^2+q3^2)-1;
P21=2*(q1*q2+q0*q3);P12=2*(q1*q2-q0*q3);
P31=2*(q1*q3-q0*q2);P13=2*(q1*q3+q0*q2);
P32=2*(q2*q3+q0*q1);P23=2*(q2*q3-q0*q1);

Pmat=[P11 P12 P13;P21 P22 P23;P31 P32 P33];

y=Pmat;

% ************  CALCUL DU CHAMP DE CONSIGNE  Bc=inv(Pmat)*B ******************

Bc=inv(Pmat)*B;

% Sortie

y=Bc;


end      %     Fin programme